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三軸龍門搬運機械手
詳細說明
功能配置
機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,六部分組成。
其中:
1,結構框架,主要由立柱等結構件組成,其作用是將各軸架空至一定高度,多由鋁型材或方管,矩形管,圓管等焊接件構成;
2,X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動組件為桁架機械手的核心組件,其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系[2] 。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1),結構件通常由鋁型材或方管,矩形管,槽鋼,工字鋼等結構組成,其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座,同時也是機械手負載的主要承擔者。
2),導向件,常用有直線導軌,v型滾輪導軌,U型滾輪導軌,方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構,其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。
3),傳動件,通常有電動,氣動,液壓三種類型,其中電動有齒輪齒條結構,滾珠絲杠結構,同步帶傳動,鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4),傳感器檢測元件,通常兩端采用行程開關作為電限位,當移動組件移動至兩端限位開關處時,需要對機構進行鎖死,防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5),機械限位組,其作用是在電限位行程之外的剛性限位,俗稱死限位。
3,工裝夾具,根據工件形狀大小材質等有不同形式,如:真空吸盤吸取,卡盤夾取,托取或針式夾具插取等形式。
4,控制柜,其相當于與桁架機械手的大腦作用,通過工業(yè)控制器(如:PLC,運動控制等)實現(xiàn),采集各傳感器或按鈕的輸入信號,來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行,
完成X,Y,Z三軸之間的聯(lián)合運動,以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。
產品特點:
1,高效--------其各軸以極高的速度直線運行,可用伺服電機快速響應;
2,穩(wěn)定-------極小的重復性誤差,最高可達0.05mm;
3,高強度------7x24小時工作,不需要吃飯、睡覺、抽煙等;
4,高精度------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因,可根據使用工況適當放大定位精度);
5,性價比高------相比關節(jié)機器人,其負載重量大,制作成本低,適合于“中國智造”基本國情;
6,操作簡單------基于直角坐標體系,其運動參數較為簡單。
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